Il s'agit de l'actionneur d'articulation qu'Unitree intègre à son bras robotique Z1 à 6 axes, fourni comme pièce séparée pour les équipes qui exploitent des bras Z1 et ont besoin d'une pièce de remplacement ou d'une articulation de rechange. Il associe le moteur à un réducteur harmonique et à un roulement à rouleaux croisés de qualité industrielle dans un boîtier compact de Φ65 × 52 mm pesant 405 g.

Unitree annonce un couple maximal de 33 N·m, un jeu d'environ 6 minutes d'arc et un rapport de réduction de 60 et plus. Un codeur 15 bits et une fréquence de commande de 1 kHz via RS-485 servent le contrôle en effort du bras, avec une précision d'environ 0,2 N·m. Le moteur renvoie le couple, l'angle et la vitesse angulaire, et accepte des consignes de couple, d'angle, de vitesse angulaire, de raideur et d'amortissement ; l'alimentation recommandée est de 24 V.

Ces articulations donnent au Z1 son contrôle combiné en position et en effort ainsi que sa détection de collision, et elles expliquent aussi une caractéristique qu'Unitree signale ouvertement : les rapports de réduction étant relativement faibles, la raideur du bras en contrôle de position est faible et, sans mode de commande optimisé, il peut présenter des erreurs de position et des tremblements en mouvement. L'articulation du bras, parmi les six, à laquelle la pièce correspond, sa compatibilité avec votre Z1 Air ou votre Z1 Pro et la procédure de remplacement vous sont confirmées par écrit avec votre devis.

Principales capacités

• Réducteur harmonique, rapport 60+ : Un réducteur harmonique d'un rapport de réduction de 60 et plus tourne sur un roulement à rouleaux croisés de qualité industrielle.
• Couple maximal de 33 N·m : Unitree annonce pour l'actionneur un couple de pointe de 33 N·m, avec un jeu d'environ 6 minutes d'arc.
• Contrôle en effort à environ 0,2 N·m : Les retours de couple, d'angle et de vitesse angulaire servent le contrôle en effort et la détection de collision du Z1.
• Commande à 1 kHz via RS-485 : Les consignes couvrent le couple, l'angle, la vitesse angulaire, la raideur et l'amortissement à une fréquence de commande de 1 kHz.
• Corps compact de 405 g : Le boîtier de Φ65 × 52 mm allège les articulations du bras, avec une alimentation recommandée de 24 V.
• Compatibilité confirmée avant commande : Position de l'articulation, version du bras et procédure de remplacement sont confirmées par écrit avec le devis.

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Ce produit est acheté neuf via des circuits de distribution établis et expédié dans le monde entier avec la garantie constructeur complète. Le support technique est coordonné avec le réseau de service du fabricant. Le périmètre de déploiement, la configuration et les responsabilités de mise en service sont convenus dans le cadre du devis — le prix du produit ne comprend pas l'installation dans vos locaux.